致瑞新聞半無(wú)序抓取和無(wú)序抓取
半無(wú)序抓取定義為產(chǎn)品簡(jiǎn)單，一般無(wú)需進(jìn)行機(jī)器人路徑規(guī)劃的3D抓取應(yīng)用。通常產(chǎn)品擺放在托盤(pán)上，或產(chǎn)品分層擺放在料框之中，產(chǎn)品雖然有多層擺放的情況但是姿態(tài)相對(duì)簡(jiǎn)單。在這種狀態(tài)下，為了實(shí)現(xiàn)抓取，只要計(jì)算出產(chǎn)品在空間的位置，發(fā)送給機(jī)器人抓取坐標(biāo)，而對(duì)抓取過(guò)程中機(jī)器人的路徑規(guī)劃及碰撞檢測(cè)要求不高。在這種狀態(tài)下，機(jī)器人末端使用一個(gè)較長(zhǎng)的夾具即可完成抓取，或者是加一個(gè)偏心的延長(zhǎng)夾具即可滿足抓取要求，機(jī)器人的六軸法蘭甚至無(wú)需伸入料框之中。
無(wú)序抓?。?/span>產(chǎn)品完全雜亂無(wú)序的堆疊在料框之中，在實(shí)際生產(chǎn)中，料框一般為接近1000x1000X1000mm的轉(zhuǎn)運(yùn)料框，為了實(shí)現(xiàn)這種狀態(tài)下的抓取，通常需要3D抓取軟件支持全場(chǎng)景的路徑規(guī)劃，多抓取點(diǎn)的抓取策略，夾具也要盡可能的實(shí)現(xiàn)多個(gè)夾持點(diǎn)的夾持，甚至是多產(chǎn)品的通用性。這種情況下，產(chǎn)品在料框中的姿態(tài)各異，通常情況下機(jī)器人需要將手臂伸入料框之中，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品各種姿態(tài)的抓取，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的清框。
視覺(jué)軟件需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行抓取路徑規(guī)劃，在半無(wú)序抓取與無(wú)序抓取中，對(duì)軌跡規(guī)劃的要求也有所區(qū)別:
| 抓取規(guī)劃技術(shù) |
半無(wú)序抓取 |
無(wú)序抓取 |
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狀態(tài) |
通常機(jī)器人末端使用一個(gè)沿機(jī)器人六軸法蘭中心的夾具或帶有一定傾斜角的夾具，抓取時(shí)機(jī)器人手臂不伸入料框 |
產(chǎn)品外形復(fù)雜，在框內(nèi)完全無(wú)序 |
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碰撞檢測(cè)要求 |
手抓與料框（托盤(pán)） 手抓與工件 |
機(jī)械臂本體與料框 機(jī)械臂本體與工件 夾具與料框 夾具與工件 |
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機(jī)械臂本體運(yùn)動(dòng)學(xué)庫(kù) |
不需要 |
每個(gè)機(jī)器人品牌及型號(hào)都需要建立模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)庫(kù) |
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